Mudanças feitas no robô para o torneio nacional

Após observado o desalinhamento em relação a locomoção do robô, notamos que tal problema prejudicava de forma significante em seu empenho durante as missões que tal robô deveria realizar, em especial as missões onde era preciso andar em linha reta. Por esse motivo foi preciso fazer mudanças que afetassem seu corpo físico, suas peças e não somente de sua programação virtual, que ao contrario de seu corpo físico estava funcionando perfeitamente, por esse motivo não houve muitas mudanças quanto sua programação.

Dentro dessas mudanças feitas no robô, foi necessária a retirada de duas rodas (anteriormente com quatro), pois tais rodas retiradas aumentavam o atrito do protótipo com o chão, sendo um dos motivos para o desalinhamento de tal. Outra mudança extremamente significante foi a mudança da localização da roda de apoio, onde no lugar anterior fazia com que o robô perdesse a estabilidade, por conta do conjunto de peças não suportarem completamente o peso do robô, deixando assim o conjunto inclinado e consequentemente a sua roda também.

Após todas essas mudanças, o protótipo passou a ser mais estável e a andar em linha reta, assim todas as missões passaram a ser realizadas com a maior eficiência, diminuindo assim a probabilidade de erro.

 

Esquema prédio - fase inicial

Para solucionar os problemas de irrigação do prédio, pensamos numa maneira mais simples de distribuir a água para irrigar as plantas da sacada, por gotejamento, segue o esquema

Observação Carneiro Hidráulico

Após analisarmos o mecanismo do carneiro hidráulico percebemos que ele não seria viável ao nosso trabalho, pois ele é utilizado para levar água de um lugar mais baixo para um mais alto. Mas não se aplica ao nosso projeto, já que não havia necessidade de transportar a água.

Vantagens e Desvantagens

Vantagens: A não necessidade de fontes externas de energia, tais como os combustíveis derivados de petróleo ou energia elétrica, a manutenção e a operação simples, não exigindo mão-de-obra qualificada, o custo de aquisição e/ou montagem relativamente baixos e a possibilidade de uso durante 24 h por dia recalcando água sem emissão de poluentes ou gases.

Desvantagens: O golpe de aríete produz ruído, há necessidade de queda d'água e utilização de água limpa, além de recalcar somente uma pequena fração da vazão disponível na alimentação.

Água sendo desperdiçada

Carneiro Hidráulico

O carneiro hidráulico se resume em um mecanismo de transporte de água que não necessita de nenhum tipo de energia elétrica, sendo assim sustentável e econômico.
Ele consiste em pegar água de um local baixo e leva-la para um local mais alto, usando coisas simples como cano PVC, registro, parafuso, uma mola, entre outras coisas. Ele usa diferenças de pressão para bombear a água, tornando-o assim mais barato e simples.

Crise hídrica e a agricultura

Estamos em uma crise hídrica e todos estão pensando em maneiras de evitar desperdícios residenciais (fechando torneiras, tomando banhos mais curtos), mas não vimos ninguém falando sobre o desperdício fora da nossas casas...
A agricultura é uma das grandes vilãs, claro, vivemos praticamente da agricultura, mas cerca de 73% da água doce vai para a agricultura, e cerca de 54% dos alimentos são perdidos em etapas que não podemos evitar, como manipulação e armazenamento após a colheita mas mesmo assim esses alimentos cresceram e consumiram água, água que foi parar no "lixo"...

Caderno de Projeto

No início do projeto e em sua montagem tivemos dificuldades em relação ao seu corpo físico e em sua base, de forma que pudéssemos conciliar ao mesmo tempo, a eficiência para a realização de cada missão e também sua estética, de forma que não ultrapassasse. As medidas estipuladas.

Tais dificuldades foram ainda maiores em certas missões; Um grande exemplo disso foi o desafio de completar com eficiência a missão, onde deve ser colocado todos os objetos cilíndricos, (que simbolizam canas de açúcar) dentro de um único recipiente com medida de 6 x 4,5. A solução encontrada para tal problema foi adaptando nosso projeto, deixando-o semelhante a uma empilhadeira, elevando assim as canas de açúcar e colocando tais com sutileza.

Após vencermos a dificuldade na criação a na programação foi encontrado outro grande desafio, que foi representar nosso projeto digitalmente por meio do programa LEGO DIGITAL DESIGNER. Houve dificuldades pelo fato de que nenhum dos membros da equipe tinha experiência no manuseio do mesmo, porém, com o apoio de toda equipe, foi possível concluir com excelência o projeto.

Segue abaixo todas as especificações do projeto:

·         Montagem:

Na montagem do nosso projeto, procuramos em primeiro lugar, conjuntos de peças especificas para a conclusão de cada missão em particular, porem de forma que fosse pratico e eficiente ao mesmo tempo. Procuramos também usar peças simples e de fácil montagem, fazendo com que dessa forma não haja peças desnecessárias aderidas ao nosso robô. Porem, a montagem não foi concluída rápida, de forma que o projeto estava sujeito a alterações; e essas alterações ocorreram ate a conclusão da programação, pois para cada missão realizada era preciso aderir mais peças, para que fosse possível realizar as todas missões da forma mais rápida possível. Dessa forma so foi possível concluir a montagem do robô quando também houve a conclusão da programação.

·         Movimentação:

Inicialmente houve falta de estabilidade, onde o “Flashinho” não realizava percursos de linha reta; porem após alguns ajustes em seu esqueleto foi possível fazer com que ele tivesse uma melhor movimentação em todas as direções, facilitando assim toda a programação que posteriormente estaria em andamento.

·         Estabilidade:

A estabilidade foi algo essencial em nosso projeto, tal estabilidade faria possíveis missões que requisitariam uma maior habilidade e desenvoltura do robô. A principal peça que tornou possível haver estabilidade foi as rodas; tais rodas foram calculadas, por esse motivo a melhor saída foi adicionar quatro rodas (duas em cada motor) para que suportasse o peso de sua “carcaça”.

·         Programação:

A programação também foi uma das fases mais dificultosas de nosso projeto, pois tais programações foram feitas com cálculos extremamente precisos e com um balanceamento de velocidade, fazendo com que não afetasse o andamento das missões. As programações foram divididas em quatro missões que completam todas do tapete;  Inicialmente as missões eram realizadas somente com dois motores conectados às rodas, e a um motor responsável por mover a chamada garra. Porem mesmo com o uso desses três motores não foi possível completar com toda a eficiência e perfeição todas as missões, por isso foi necessário aderir ao robô um sensor de distancia para realizar missões que precisam de maior precisão. Após essa adaptação todas as foram adaptadas com base no sensor, dessa forma a programação foi concluída de forma mais rápida. Com isso finalizamos a nossa programação ajustando todos os movimentos e velocidade, deixando-os relativamente balanceados.