Após
observado o desalinhamento em relação a locomoção do robô, notamos que tal
problema prejudicava de forma significante em seu empenho durante as missões
que tal robô deveria realizar, em especial as missões onde era preciso andar em
linha reta. Por esse motivo foi preciso fazer mudanças que afetassem seu corpo
físico, suas peças e não somente de sua programação virtual, que ao contrario
de seu corpo físico estava funcionando perfeitamente, por esse motivo não houve
muitas mudanças quanto sua programação.
Dentro
dessas mudanças feitas no robô, foi necessária a retirada de duas rodas
(anteriormente com quatro), pois tais rodas retiradas aumentavam o atrito do
protótipo com o chão, sendo um dos motivos para o desalinhamento de tal. Outra
mudança extremamente significante foi a mudança da localização da roda de
apoio, onde no lugar anterior fazia com que o robô perdesse a estabilidade, por
conta do conjunto de peças não suportarem completamente o peso do robô,
deixando assim o conjunto inclinado e consequentemente a sua roda também.
Após todas
essas mudanças, o protótipo passou a ser mais estável e a andar em linha reta,
assim todas as missões passaram a ser realizadas com a maior eficiência,
diminuindo assim a probabilidade de erro.
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